Conserva restos de distintas civilizaciones antiguas como la Ciudad de Carteia, primera colonia romana, antes que los romanos se asentaron en el mismo lugar fenicios y cartagineses y después los visigodos continuaron habitándola para ser conquistada por los árabes.
La población actual surge tras la pérdida de Gibraltar en 1704; los habitantes de aquella plaza rechazaron de forma mayoritaria el ofrecimiento británico de continuar residiendo en ella y se trasladaron hasta la Ermita de San Roque, asentándose a su alrededor. Así comenzó la construcción de la ciudad que desde entonces ostenta el título de Muy Noble y Muy Leal. El pasado de San Roque, aunque desde el punto de vista formal abarca trescientos años, es en realidad una crónica milenaria que arranca con la presencia del hombre en la península, cuando el ser humano atravesaba la Edad de Piedra.
Es curioso que el escudo de la ciudad es exactamente el mismo que el de Gibraltar, lo que indica hasta qué punto se mantiene su identidad gibraltareña desde 1704.
Esta ciudad conserva asimismo los registros parroquiales de cuando sus habitantes residían en Gibraltar.
- Iglesia Parroquial de Santa María La Coronada. Del siglo XVIII. De estilo barroco toscano.
- Iglesia de Nuestra Señora de la Visitación. Del siglo XVIII.
- Casa Consistorial. Construída en 1841, de estilo neoclásico.
- Palacio de los Gobernadores. Del siglo XVIII.
- Plaza de Toros de San Roque. La más antigua de la provincia de Cádiz, fue construida en 1863.
San Roque sólo posee 27 Ha. de espacios naturales protegidos, que constituyen el Paraje Natural del Estuario del río Guadiaro. La desembocadura de este río es un bello ejemplo de caudal remansado, acompañado por un denso bosque de ribera, que finaliza formando una barra arenosa que lo integra en el mar. Se trata de un espacio de alto valor ambiental, tanto por la belleza de sus paisajes como por la variedad de su flora: enea, carrizo, gramínea, junco y taraje y de su fauna, tales como: martín pescador, garceta, gaviota, garza real y ánade friso.
El Pinar del Rey. Declarado recientemente “Parque Periurbano”. Este bosque data de 1800 cuando la Armada Española plantó pinos aquí para suministrar madera para hacer barcos de guerra. Por fortuna, este paraje no fue alterado nunca debido a la derrota de la flota hispano-francesa en la Batalla de Trafalgar en 1805.
- Carnaval: en febrero. Tiene su centro tradicional en la plaza de Armas.
- Semana Santa: en febrero o marzo. Declarada de Interés Turístico Nacional de Andalucía, con imágenes traídas de Gibraltar en 1704.
- Romería de San Roque: 23 de abril.
- Aniversario de la Fundación de San Roque: 21 de mayo.
- Noche de San Juan: 24 de junio.
- Feria y fiestas: del 10 al 15 de agosto: conmemoran a San Roque, Patrón de la ciudad, en las que destacan el toro de cuerda y el baile popular en el coso taurino.
- Fiesta de San Fernando: Patrón del Campo de Gibraltar, el 20 de agosto.
Sus acantilados y playas con vistas a la costa norteafricana y al Estrecho de Gibraltar conforman un marco ideal para los amantes del deporte. Dentro del término municipal de San Roque se encuentra Sotogrande, una de las urbanizaciones más importantes de España, que cuenta con un magnifico puerto deportivo, e instalaciones para la práctica del golf, el polo o el tenis. San Roque También dispone de servicios de turismo de aventura como el paintball, escalada, senderismo, piragüismo, tirolina, windsurf, etc.
En la cocina sanroqueña encontramos los productos propios de sus huertas como legumbres, hortalizas, verduras y frutales. Además por su contacto con la costa, en la barriada de Campamento, posee variados ingredientes para platos marineros: almejas, coquinas, carabineros, urtas, brecas, rascacios, o rayas.
Se elaboran recetas diversas de guisos de pescados, dando lugar a los platos conocidos como róbalo al limón, a la sal, fritura variada, raya en amarillo y otros de productos del campo como el pollo a la sanroqueña.